Seongjin Bien
University of Freiburg
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Wrench-ACT: 直接的な力制御による接触の多い動作のためのロボットポリシー強化マニピュレーション2026/9/29
接触の多いマニピュレーションタスクにおいて、力（レンチ）を唯一の行動出力として予測する模倣学習ポリシーを提案し、位置ベースのベースラインを上回る性能を示した。
- TACTIC: 接触の多いロボットマニピュレーション政策のための触覚エンコーダと条件付けの理解触覚2026/9/25
視覚ベース触覚センサを用いた接触の多いマニピュレーションタスクにおいて、様々な触覚エンコーダと融合戦略を実世界で2000回以上評価し、最適な設計はタスクに強く依存することを示した研究。
- Norm2Tex: 視触覚シミュレーションをテクスチャで拡張触覚2026/9/21
ノーマルマップから高周波の表面詳細を視覚ベース触覚シミュレータに組み込み、シミュレーションと実世界の触覚データのギャップを埋めるプラグイン手法を提案。
- DuoBench: シミュレーションと実世界における両腕操作の再現可能なベンチマーク両腕操作/ベンチマーク2026/6/1
両腕ロボット操作のためのベンチマークフレームワークDuoBenchを提案し、シミュレーションと実世界で11タスクを実装して、既存の両腕模倣学習やVLAポリシーの性能を評価した。
- FlowTouch: 視点不変な視覚-触覚予測触覚2026/3/1
物体の局所3Dメッシュを用いて、カメラ画像から触覚画像を予測する視点不変なモデルを提案し、シミュレーションから実環境への一般化と把持安定性予測への応用を示した。
- multipanda_ros2：マルチマニピュレータシステムのためのリアルタイムROS2フレームワークによるSim-to-Realギャップの橋渡しsim2real2026/2/1
複数のFrankaロボットを単一プロセスで1kHz制御できるオープンソースROS2アーキテクチャを提案し、MuJoCoシミュレーションと実機の慣性パラメータ同定を組み合わせてsim2realギャップを低減する手法を示した。
- VLAgents: VLA推論を効率化するポリシーサーバVLA2026/1/1
VLAモデルの推論を統一プロトコルで抽象化し、共有メモリと圧縮ストリーミングで通信を最適化するモジュラーポリシーサーバを提案。
- Robot Control Stack：大規模ロボット学習のための軽量エコシステムVLA2025/9/1
VLAや強化学習ポリシーの学習・実機実験を支援する、シミュレーションと実機を統一インターフェースで扱う軽量なロボット制御フレームワークを提案し、OctoやOpenVLAなどの性能を評価した。