Yanlong Huang

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複数の局所制約を同時に取り込むための姿勢学習と適応
  マニピュレーション2025/10/1

  回転群SO(3)上の姿勢学習において、角度-軸表現と重み付き平均機構を提案し、複数の局所制約を同時に取り込むことで滑らかな軌道生成を実現した。

• 強化学習とSDF制約付き二次計画法を組み合わせた移動マニピュレータの全身動作計画フレームワーク
  マニピュレーション2025/3/1

  移動マニピュレータの全身動作計画を高速化するため、ベイズ分布型ソフトアクター・クリティックと符号付距離場制約付き二次計画法を組み合わせた反応型計画手法を提案し、計画時間の短縮と成功率の向上を実現した。

• 未分割デモンストレーションからの長期視覚運動タスクに対するワンショット頑健模倣学習
  模倣学習2024/10/1

  動的運動プリミティブとメタ学習を組み合わせ、未分割の長期デモンストレーションから学習し、単一のデモで未知タスクに適応できる模倣学習フレームワークMiLaを提案。外乱や視覚遮蔽にも頑健。

• A Combined Learning and Optimization Framework to Transfer Human Whole-body Loco-manipulation Skills to Mobile Manipulators
  2024/2/1
• Auto-LfD: Towards Closing the Loop for Learning from Demonstrations
  2023/10/1
• A Non-parametric Skill Representation with Soft Null Space Projectors for Fast Generalization
  2022/9/1
• EKMP: Generalized Imitation Learning with Adaptation, Nonlinear Hard Constraints and Obstacle Avoidance
  2021/3/1
• A Linearly Constrained Nonparametric Framework for Imitation Learning
  2019/9/1
• Towards Orientation Learning and Adaptation in Cartesian Space
  2019/7/1
• Uncertainty-Aware Imitation Learning using Kernelized Movement Primitives
  2019/3/1
• Probabilistic Learning of Torque Controllers from Kinematic and Force Constraints
  2017/12/1
• Kernelized Movement Primitives
  2017/8/1
• Generalized Task-Parameterized Skill Learning
  2017/7/1