Yanjun Li
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション動作生成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DexPolicy: 軌道誘導型巧みな操作のためのスケジュール探索マニピュレーション2026/9/30
強化学習による巧みな操作において、探索ノイズを訓練ステップに応じて徐々に減衰させるスケジュールを導入し、PPO・GRPO・FPOの3手法で成功率を大幅に向上させた。
- DragMesh-2: 関節物体との物理的に妥当な器用な手と物体のインタラクションマニピュレーション2026/6/13
関節物体を器用な手で操作するための接触駆動フレームワークを提案し、物理信号を注入する学習機構により接触負荷の変化に対するロバスト性を向上させた。
- MotionVLA: ヒューマノイド動作のための視覚・言語・行動モデル動作生成2026/6/1
シーン画像とテキストから現実的なヒューマノイド動作を生成するため、動作を基本ストリームと物理ストリームに分離し、DCTとBPEで独立に圧縮する二重ストリーム周波数トークナイザを提案し、軽量な2Bバックボーンで多様性と一貫性を向上させた。
- A Bioinspired Synthetic Nervous System Controller for Pick-and-Place Manipulation2023/5/1
- Comfort-Centered Design of a Lightweight and Backdrivable Knee Exoskeleton2019/2/1