Jinbang Huang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空間グラフティング：フローマッチングロボットポリシーのための3D特徴の接地
  VLA2026/9/28

  凍結した3D再構成特徴をロボット相対のメートル幾何に結びつけ、クロスアテンションでフローマッチング行動エキスパートに注入する軽量モジュールを提案。複数のVLA/WAMや実機で汎用的に性能を向上させた。

• StageGuard: エージェント蒸留による長期的ロボットタスクの段階遷移学習
  VLA2026/9/17

  大規模VLMの推論を蒸留した軽量モデルで、長期ロボットタスクにおけるサブタスク完了判定とスキル切替を高精度かつ低遅延で行うフレームワークを提案。

• RoboHarness: メモリ駆動による異種ロボットポリシーの統合オーケストレーションによる長期的計画
  長期計画/ポリシー統合2026/7/1

  複数の異なるロボット制御システム（VLA、RL、TAMPなど）を再利用可能なスキルとして統合し、実行メモリとオンライン証拠を用いて能力境界を推定し、長期的タスクを能力に応じて分解・ルーティングするフレームワークを提案。ポリシー切り替え時の分布ミスマッチをメモリブリッジで緩和し、ゼロショット長期計画とOOD堅牢性を向上させた。

• H-WM：階層型ワールドモデルによるロボットのタスク・動作計画
  タスク・動作計画2026/2/1

  論理空間と視覚空間の状態遷移を統合的に予測する階層型ワールドモデルを提案し、長期的なロボットタスクの計画と実行を安定化させる。

• Self-CriTeach：自動ドメイン生成によるロボット計画改善のためのLLM自己教授・自己批評フレームワーク
  ロボット計画2025/9/1

  LLMが記号計画ドメインを自動生成し、それを大規模なCoT教師データ生成と強化学習の報酬関数の両方に活用することで、ロボット計画性能を高める自己教授・自己批評手法を提案した。

• 実演1回で計画ドメインを自動生成：LLMによる長期ロボット計画の高信頼化
  タスク・モーション計画2025/5/1

  1回の実演軌道からLLMと物理シミュレーションを用いて記号述語と行動を自動生成し、運動計画と統合して長期タスク計画を実行可能にするフレームワークPDDLLMを提案。

• タスク・モーション計画のための計画ドメイン自動推論
  タスク・モーション計画2024/10/1

  少数の実演軌道から深層学習と探索で計画ドメインを自動推論し、TAMPの手動設計依存を減らす手法を提案。