Yangming Zhang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフトロボット逆動力学のためのフローマッチングフレームワーク
  ソフトロボティクス/制御2026/4/1

  ソフト連続体ロボットの逆動力学を条件付きフローマッチング問題として再定式化し、Rectified Flowを用いて物理的に一貫した制御入力を生成するフレームワークを提案。物理ベースの事前分布や順動力学整合性損失を導入し、従来の回帰ベース手法と比較して追跡誤差を50%以上削減した。

• 拡散モデルを最適化器として活用するオフライン強化学習の効率的計画法
  オフライン強化学習2024/7/1

  拡散モデルのサンプリングを軌道生成と最適化に分離し、自己回帰モデルで高速に実行可能な軌道を生成しつつ拡散モデルで最適化することで、オフライン強化学習の計画を3〜10倍高速化した。