Hang Yang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 腱駆動連続体ロボットの確率的動力学のための履歴条件付きフローマッチング
  連続体ロボット2026/9/22

  腱駆動連続体ロボットの不確実性に対処するため、動作・駆動履歴を条件とした物理情報フローマッチングで次時刻の関節配置分布を予測し、将来の全身運動分布を推定する手法を提案した。

• ソフトロボット逆動力学のためのフローマッチングフレームワーク
  ソフトロボティクス/制御2026/4/1

  ソフト連続体ロボットの逆動力学を条件付きフローマッチング問題として再定式化し、Rectified Flowを用いて物理的に一貫した制御入力を生成するフレームワークを提案。物理ベースの事前分布や順動力学整合性損失を導入し、従来の回帰ベース手法と比較して追跡誤差を50%以上削減した。

• 駆動空間エネルギー定式化に基づくケーブル駆動連続体ロボットの軽量動的モデリング
  連続体ロボット2025/12/1

  ケーブル駆動連続体ロボットの動力学を駆動空間のポテンシャルエネルギーで直接定式化し、単一PDEに簡約して高速・高精度なリアルタイムモデルを実現した。