Yang Zhao

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EgoPathBench：視覚言語モデルのゼロショット一人称視点ウェイポイント意思決定の評価
  VLA2026/9/15

  一人称視点の画像と目標から経路を選ぶ能力を測る5タスクのベンチマークを提案し、既存の視覚言語モデルが完全な経路計画を苦手とすることを示した。

• PlatonicNav: プラトニック位相マップによるナビゲーションの意味的対応の解明
  ナビゲーション2026/6/1

  視覚のみで構築した位相マップを用いて、言語目標をペアデータなしで接地する訓練不要のナビゲーションフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• ゾーングラフパラダイムによる複雑な屋内シーン生成の空間意味論の統合
  シーン生成2026/5/1

  複雑な非凸形状の屋内空間を生成するため、ゾーングラフという新しい表現と強化学習を組み合わせたフレームワークZoneMaestroを提案し、データセットとベンチマークも構築した。

• SAGE-LLM：ファジィCBF検証とグラフ構造知識検索による安全で汎用性の高いUAV意思決定LLMコントローラ
  UAV意思決定/LLM制御/安全検証2026/2/1

  UAVの動的意思決定において、LLMの出力をファジィ制御バリア関数で検証し、グラフ構造の知識検索でシーン適応を強化する、訓練不要の二層意思決定アーキテクチャを提案した。追跡・回避シナリオで安全性と汎化性能の向上を実証している。

• 強化学習によるUAV協調追跡逃避ゲームの自律的意思決定
  群制御2024/11/1

  深層強化学習を用いて複数UAVの協調追跡逃避ゲームにおける自律的意思決定モデルを構築し、役割と目標の割り当てにより協調性とタスク効率を向上させた。

• Bスプライン連続時間参照信号を用いた最適化ベースプランナ
  ナビゲーション計画2024/4/1

  Bスプラインで連続時間の制御入力を表現する最適化ベースのプランナを提案し、プランナと制御器の周波数ギャップを解消して計算効率と計画性能を両立した。

• Synergistic Perception and Control Simplex for Verifiable Safe Vertical Landing
  2023/12/1
• Target-point Attention Transformer: A novel trajectory predict network for end-to-end autonomous driving
  2023/8/1
• Indoor simultaneous localization and mapping based on fringe projection profilometry
  2022/4/1