Yang Hu

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ゼロショットSim-to-Real転送を備えたマルチタスクブロック押し操作のための単一拡散ポリシーコントローラ
  操作学習/強化学習/Sim-to-Real2026/7/1

  強化学習を用いて、複数の形状のブロックを押すマルチタスク操作を単一の拡散ポリシーで学習し、実世界へゼロショット転送できることを示した論文。

• FlexLAM: 潜在アクション学習におけるボトルネックのトレードオフ解消
  潜在アクション学習2026/6/1

  固定容量のボトルネックを持つ潜在アクションモデルの問題を解決するため、可変長の潜在アクションを導入し、ネストされたドロップアウトで学習するFlexLAMを提案。単一モデルで様々なトークン予算に対応し、性能を向上させる。

• マルチステップ予測によるモデルベース模倣学習
  模倣学習2025/4/1

  モデル予測制御に着想を得て、多段階の状態予測を取り入れたモデルベース模倣学習を提案し、分布シフトやノイズに頑健であることを示した。

• 水中ロボットシミュレータのレビュー：自律システム開発に向けて
  sim2real2025/4/1

  ROS対応のオープンソース水中ロボットシミュレータ5種（Stonefish, DAVE, HoloOcean, MARUS, UNav-Sim）を、センサ忠実度やsim-to-real性能などの観点で比較評価したレビュー論文。

• ComDrive: 快適性重視のエンドツーエンド自動運転
  自動運転2024/10/1

  拡散モデルで時間的に一貫した軌道を生成し、快適性を考慮したスコアラで選択するエンドツーエンド自動運転システムを提案。

• 外乱オブザーバベースのモデル予測制御を用いたソフト空中ビークルによる空中把持
  空中マニピュレーション2024/9/1

  外乱オブザーバを組み込んだ非線形モデル予測制御でソフト空中ビークルを制御し、ペイロード把持時の動特性変化や外乱を補償して精密な空中把持を実現した。

• DREAM-PCD: Deep Reconstruction and Enhancement of mmWave Radar Pointcloud
  2023/9/1
• Brief Industry Paper: The Necessity of Adaptive Data Fusion in Infrastructure-Augmented Autonomous Driving System
  2022/7/1
• Robotic Sewing and Knot Tying for Personalized Stent Graft Manufacturing
  2018/3/1
• A Multi-Robot Cooperation Framework for Sewing Personalized Stent Grafts
  2017/11/1