Haldun Balim

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ゼロショットSim-to-Real転送を備えたマルチタスクブロック押し操作のための単一拡散ポリシーコントローラ
  操作学習/強化学習/Sim-to-Real2026/7/1

  強化学習を用いて、複数の形状のブロックを押すマルチタスク操作を単一の拡散ポリシーで学習し、実世界へゼロショット転送できることを示した論文。

• 適応学習：表現ベース強化学習によるマルチタスクスキル転移
  強化学習2026/6/1

  スペクトルMDP分解を用いてタスク非依存のコアとタスク固有の調整に価値関数を構造化し、マルチタスク強化学習の効率的な知識共有と新タスクへの転移を実現するフレームワークRepMT-SACを提案した。

• モデルベース拡散サンプリングによるオフライン意思決定の予測制御
  拡散モデル/予測制御2025/12/1

  拡散プランナと動力学拡散モデルを組み合わせ、サンプリング中に両者を交互更新することで、タスク意図を保ちつつ動的に実現可能な軌道を生成するMPDiffuserを提案。オフライン制御ベンチマークと実機四足ロボットで有効性を示した。

• 拡散モデル予測制御による柔軟な歩行学習
  歩行2025/10/1

  生成拡散モデルをダイナミクスの事前分布として使うMPCで、報酬と制約を考慮した歩行制御を実現し、テスト時の適応性を高めた。

• マルチステップ予測によるモデルベース模倣学習
  模倣学習2025/4/1

  モデル予測制御に着想を得て、多段階の状態予測を取り入れたモデルベース模倣学習を提案し、分布シフトやノイズに頑健であることを示した。