Yanchao Dong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LLMプランニングと視覚知覚による言語誘導長期的変形物体操作
  変形物体操作2025/9/1

  LLMベースのプランナーとVLMベースの知覚を統合し、言語指示から多段階の布折り畳みを実現するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で有効性を検証。

• 単一フレームLiDARとカメラ画像の直接的点-ピクセル位置合わせ
  位置合わせ2025/6/1

  LiDAR点群とカメラ画像の位置合わせを、検出器不要のマッチングと再現性スコアリングで高精度化し、単一フレームでも積算点群に匹敵する性能を実現した。

• 標準化を伴う効率的なロボットによる衣類操作の学習
  マニピュレーション2025/6/1

  双腕マルチプリミティブ方策と新しい報酬関数を用いて、しわの寄った衣類を広げながら標準的な形状・向きに整えるAPS-Netを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• SSFold: 人間の実演からグラフダイナミクスを学習し任意のしわくちゃ布を折り畳む
  変形物体マニピュレーション2024/11/1

  人間の実演データと部分点群から布の全体形状を推定する二流構成の政策モデルを提案し、しわくちゃな布を滑らかにして折り畳む作業を実機で高成功率に実現した。