James Zhao

The University of Sydney

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SAKI: 人間の動画からのスキル組み立てと運動学的模倣による長期的モバイルマニピュレーション
  モバイルマニピュレーション2026/9/28

  人間の動画から物体中心の再利用可能なスキルを獲得し、それらを組み合わせてロボットの全身運動として実行することで、長期的なモバイルマニピュレーションを実現するフレームワークSAKIを提案。

• StereoPatch: ロボットマニピュレーションの空間知覚のためのパッチ整合RGB-深度融合
  マニピュレーション2026/9/14

  RGBパッチと深度情報をパッチ単位で非対称クロスアテンションにより融合し、幾何学的な曖昧さを解消する視覚運動ポリシー向け表現を提案。実機6タスクで外観のみ・幾何のみ・生RGB-D・後段融合のベースラインを上回る成功率を達成。

• NestDex: コパイロット支援遠隔操作による入れ子型ポリシー学習を用いた器用な操作
  マニピュレーション2026/8/1

  器用な操作のデモ収集を容易にするため、学習済みの手先スキルを遠隔操作に組み込んだ入れ子型ポリシー学習フレームワークを提案し、実機実験でその有効性を示した。

• 三腕ビジュオモーター模倣学習によるロボットポリシーの獲得
  模倣学習2026/7/1

  三腕ロボットの模倣学習において、人間の操作者が同時に制御できるのは2腕までという制約を克服するため、デモンストレーションのタイミングを再調整する手法DATSを提案し、実世界の6タスクで有効性を示した。