Yan Zhuang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RARA: 検索に基づく表現アライメントによるロボットマニピュレーションのための堅牢なポリシー微調整
  マニピュレーション2026/10/9

  事前学習済みロボットポリシーを少数の実演で新しいタスクに適応させる際、検索した類似実演の表現に合わせてアライメントし、微調整中の表現ドリフトを抑える二段階手法を提案。分布内・外での成功率を向上させた。

• Ask1: カスタム四足歩行ロボットの開発と強化学習に基づく制御
  歩行2024/12/1

  Unitree Go1に似た形態を持つ自作四足ロボットAsk1を開発し、参照軌道やAMPを使わない新しい報酬関数による強化学習制御を実機で検証した。