Chenkun Qi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 推論時シミュレータ・インザ・ループ精緻化による堅牢な布操作の実現
  布操作2026/6/1

  単一RGB画像からの実世界布操作を、シミュレータを推論時に用いて軌道を精緻化する手法で実現し、成功率と堅牢性を向上させた。

• 深層強化学習と動作事前分布による複雑地形での自然で頑健な六脚歩行の学習
  歩行2025/11/1

  最適化した動作事前分布と敵対的識別器を用いて六脚ロボットに自然な歩容を強化学習させ、実機で複雑地形を視覚情報なしで歩行できるようにした。

• MLM: アーム付き四足ロボットのマルチタスク全身移動操作制御の学習
  移動操作2025/8/1

  実世界とシミュレーションのデータを活用した強化学習フレームワークMLMを提案し、6自由度アーム付き四足ロボットが複数タスクの全身移動操作を自律的または遠隔操作で行えるようにした。

• PPL: 点群教師あり固有感覚移動強化学習による狭所空間での脚式ロボット制御
  歩行2025/8/1

  狭所空間を移動する脚式ロボットのため、点群データで固有感覚状態推定ネットワークを教師する強化学習フレームワークを提案し、外部センサなしで俊敏な移動を実現した。

• Ask1: カスタム四足歩行ロボットの開発と強化学習に基づく制御
  歩行2024/12/1

  Unitree Go1に似た形態を持つ自作四足ロボットAsk1を開発し、参照軌道やAMPを使わない新しい報酬関数による強化学習制御を実機で検証した。

• Learning Multiple Gaits within Latent Space for Quadruped Robots
  2023/8/1