Sung-Wook Lee
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TBD-VLA: 時間ブロック拡散を用いた視覚言語行動モデルVLA2026/6/5
離散トークン型の視覚言語行動モデル(VLA)において、行動系列を時間ブロックに分割し、ブロック内ではマスク拡散、ブロック間では自己回帰生成を行うことで、時間的一貫性と推論速度を両立する新しいフレームワークを提案した。シミュレーションと実機操作タスクで既存手法を上回る性能を示した。
- 低コスト触覚力制御グリッパによる力調整マニピュレーションの学習マニピュレーション2026/2/1
低コストの触覚フィードバック付き力制御グリッパと、把持力を高頻度で調整するフレームワークを提案し、力加減が重要な実世界タスクで有効性を示した。
- CLASS: 行動系列の監督による対照学習でロボットマニピュレーションを実現マニピュレーション2025/8/1
動的タイムワーピングで類似行動系列を特定し、対照学習で行動表現を学習するCLASSを提案。視覚変化に強いロボットマニピュレーションを実現。
- Diff-DAgger: 拡散ポリシーを用いた不確実性推定によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/10/1
拡散ポリシーの学習目的を利用して不確実性を推定し、ロボットが専門家に質問する対話型模倣学習を効率化した手法を提案。積み重ね・押し・挿入タスクで失敗予測と成功率を改善し、時間も短縮した。