Yan Wei

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UP-SLAM：動的環境における不確実性予測を備えた適応的構造化ガウシアンSLAM
  SLAM2025/5/1

  動的環境向けのリアルタイムRGB-D SLAMで、追跡とマッピングを並列化し、確率的オクトリーと学習不要の不確実性推定により動的物体を頑健に除去しつつ高精度な地図生成を実現した。

• 2D前方監視ソナーのPnP問題に対する凸かつ大域的な解法
  位置推定2025/4/1

  2D前方監視ソナー(FLS)の姿勢推定のためのPnP問題を、正射影近似による点-直線3D位置合わせとして定式化し、双対性に基づく最適ソルバーで大域最適解を求める手法を提案した。

• 2D前方監視ソナーの観測における2D-3D点対応の外れ値除去
  外れ値除去2025/3/1

  2D前方監視ソナーの仰角方向の狭い視野を利用し、一般的な場合と共面の場合に応じた2つの整合性テストを開発し、最大クリーク探索と組み合わせて外れ値率80%以上でも有効な外れ値除去を実現した。

• GSORB-SLAM: ORB特徴量と透過率情報を活用したガウススプラッティングSLAM
  SLAM2024/10/1

  3DガウススプラッティングとORB特徴量を密結合した高密度SLAMフレームワークを提案し、適応的ガウス拡張とハイブリッド視点選択により追跡精度と再構成品質を向上させた。

• Motion Planning for a Humanoid Mobile Manipulator System
  2018/6/1