Liuqing Yang

The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DyPES-VLA: 共有ダイナミクス事前知識と身体固有制御の学習によるクロス身体操作
  VLA/クロス身体操作2026/8/1

  異なるロボット身体間で共有できるダイナミクス事前知識を学習し、身体固有の行動空間で直接制御を出力するVLAモデルを提案。シミュレーションと実機で最高性能を達成した。

• DualCoT-VLA: 視覚と言語の連鎖的推論を並列化した視覚言語行動モデル
  VLA2026/3/1

  複雑なタスクで苦戦するVLAモデルに対し、視覚的CoTと言語的CoTを並列に統合し、推論遅延を減らして高性能を実現した。

• 2D前方監視ソナーのPnP問題に対する凸かつ大域的な解法
  位置推定2025/4/1

  2D前方監視ソナー(FLS)の姿勢推定のためのPnP問題を、正射影近似による点-直線3D位置合わせとして定式化し、双対性に基づく最適ソルバーで大域最適解を求める手法を提案した。

• 2D前方監視ソナーの観測における2D-3D点対応の外れ値除去
  外れ値除去2025/3/1

  2D前方監視ソナーの仰角方向の狭い視野を利用し、一般的な場合と共面の場合に応じた2つの整合性テストを開発し、最大クリーク探索と組み合わせて外れ値率80%以上でも有効な外れ値除去を実現した。