Wancai Zheng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 3DGSNav: アクティブ3Dガウシアンスプラッティングによる視覚言語モデルの物体ナビゲーション推論強化
  物体ナビゲーション2026/2/1

  3DガウシアンスプラッティングをVLMの永続メモリとして組み込み、自由視点レンダリングとCoTプロンプトでゼロショット物体ナビゲーションの空間推論を向上させるフレームワークを提案。

• ODYSSEY: 四足歩行ロボットによるオープンワールドでの長期的移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/8/1

  視覚言語モデルによる階層的プランナと全身制御ポリシーを統合し、マニピュレータ搭載四足ロボットが言語指示に基づく長期的な移動操作タスクを遂行できるフレームワークを提案した。

• UP-SLAM：動的環境における不確実性予測を備えた適応的構造化ガウシアンSLAM
  SLAM2025/5/1

  動的環境向けのリアルタイムRGB-D SLAMで、追跡とマッピングを並列化し、確率的オクトリーと学習不要の不確実性推定により動的物体を頑健に除去しつつ高精度な地図生成を実現した。

• GSORB-SLAM: ORB特徴量と透過率情報を活用したガウススプラッティングSLAM
  SLAM2024/10/1

  3DガウススプラッティングとORB特徴量を密結合した高密度SLAMフレームワークを提案し、適応的ガウス拡張とハイブリッド視点選択により追跡精度と再構成品質を向上させた。

• Multi-subgoal Robot Navigation in Crowds with History Information and Interactions
  2022/5/1