Yan Song

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オンデバイスLLMのためのハードウェア協調設計スケーリング則：ルーフライン・モデリングによるアプローチ
  VLA2026/2/10

  オンデバイスLLMのアーキテクチャ選択を高速化するため、訓練損失のスケーリング則と推論レイテンシのルーフラインモデルを組み合わせ、精度とレイテンシのパレートフロンティアを導出するハードウェア協調設計手法を提案した。

• 複雑な産業環境における異常検知のためのノイズ融合蒸留学習
  異常検知2025/6/1

  産業環境での異常検知・位置特定のため、異種教師ネットワークと適応的局所大域特徴融合、局所多変量ガウスノイズ生成を組み合わせた蒸留学習フレームワークを提案し、複雑な条件下での精度とロバスト性を向上させた。

• ForceVLA：力覚対応MoEで接触の多いマニピュレーションを強化するVLAモデル
  マニピュレーション2025/5/1

  外部力覚をVLAの第一級モダリティとして扱い、力覚対応のMixture-of-Experts融合モジュールで視覚言語埋め込みと6軸力フィードバックを統合する操作フレームワークを提案し、接触の多いタスクの成功率を23.2%向上させた。

• 目標追跡から目標軌道へ：正則化多項式軌道最適化
  目標追跡2025/2/1

  目標の軌道を多項式で表現し、次数制限やL0ノルム正則化を用いて測定値に最も適合する軌道を推定する手法を提案した。