Xueqi Li

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 力の注入に遅すぎることはない：反応的力注入によるVLAポストトレーニングの加速
  VLA/力覚/接触操作2026/7/1

  事前学習済みの視覚言語行動（VLA）ポリシーに、接触反応性を追加するフレームワークLIFTを提案。力覚メモリとゼロ初期化クロスアテンションで反応的アクション専門家を移植し、オンラインDAggerループで分布シフトに対処。タオル折り、本挿入、ハノイの輪配置で性能向上を実証。

• 多様な経験によるスケーリング：視覚言語行動モデルのための手法
  VLA2026/6/8

  視覚言語行動モデルの実世界展開における課題を解決するため、意図分離アルゴリズムと類似サンプル誘導型強化学習を導入し、ロボットタスクとマルチモーダルベンチマークで優れた性能を達成した。

• 世界・言語・行動モデル：統一的世界モデリング、言語推論、行動合成
  VLA2026/6/4

  テキスト指示、画像、ロボット状態から、テキストのサブタスク、サブゴール画像、ロボット行動を同時予測する新しい基盤モデルWLAを提案。ARトランスフォーマーを用いて世界予測と言語推論を統合し、推論時には世界予測を無効化できる。