Hairuo Liu

Shanghai Jiao Tong University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AdvDex: 関節整合アクションと敵対的学習による人間のデモからの巧みな操作学習
  巧みな操作/VLA/身体間転移2026/8/14

  人間とロボットのデモを統合したVLAフレームワークを提案し、関節整合アクション空間と敵対的学習により異なる身体間の汎化を実現した。

• 行動から世界モデリングへの転移可能なダイナミクス事前学習
  世界モデル/事前学習2026/6/1

  ロボット操作データを用いて行動条件付きの世界モデルを事前学習し、そのダイナミクス事前知識をシミュレータとポリシー学習の両方に転移させる手法を提案した。

• ForceVLA：力覚対応MoEで接触の多いマニピュレーションを強化するVLAモデル
  マニピュレーション2025/5/1

  外部力覚をVLAの第一級モダリティとして扱い、力覚対応のMixture-of-Experts融合モジュールで視覚言語埋め込みと6軸力フィードバックを統合する操作フレームワークを提案し、接触の多いタスクの成功率を23.2%向上させた。