Xuekai Zhu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 統一軌道マッチング方策最適化：多様なT2I生成とVLA汎化
  VLA2026/9/28

  拡散・フローポリシーの事後学習において、報酬最大化ではなく軌道分布マッチングを行う統一RLフレームワークUni-TMPOを提案し、T2I生成の多様性とVLAのタスク・シーン汎化を両立させた。

• SimpleVLA-RL：強化学習によるVLAモデル訓練のスケーリング
  VLA2025/9/1

  VLAモデル向けの効率的な強化学習フレームワークを提案し、大規模データへの依存を減らしつつLIBEROやRoboTwinで高性能を達成した。

• DriveMoE：自動運転のためのVision-Language-ActionモデルにおけるMixture-of-Experts
  VLA2025/5/1

  自動運転向けVLAモデルに視覚と行動のMixture-of-Expertsを導入し、状況に応じたカメラ選択と運転行動の専門化を実現してSOTA性能を達成した。