Zhiyuan Ma

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習駆動拡散モデル：言語・視覚・その先へ
  拡散モデル2026/10/15

  拡散モデルを強化学習で事後学習する研究を初めて体系的にレビューし、報酬設計や探索と活用のトレードオフなど実用化の課題を分析した。

• 統一軌道マッチング方策最適化：多様なT2I生成とVLA汎化
  VLA2026/9/28

  拡散・フローポリシーの事後学習において、報酬最大化ではなく軌道分布マッチングを行う統一RLフレームワークUni-TMPOを提案し、T2I生成の多様性とVLAのタスク・シーン汎化を両立させた。

• LAMP: 潜在運動事前分布による実世界での器用な手操作学習のガイド
  マニピュレーション2026/7/1

  高次元の手の動作を扱う実世界学習の不安定さを解決するため、潜在運動事前分布モジュールを導入し、模倣学習とオンライン強化学習を組み合わせた3段階の学習フレームワークを提案。実ロボット4タスクで高い成功率を達成。

• CADGrasp: 混雑環境における接触・衝突を考慮した汎用巧みな把持の学習
  マニピュレーション2026/1/1

  単視点点群から、接触と衝突を考慮したスパースIBS表現を拡散モデルで予測し、それを用いて混雑環境でも衝突を避けつつ安定した巧みな把持姿勢を生成する二段階手法を提案。