Xudong Zheng
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション制御把持/表面再構成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MISCGrasp：マルチスケール統合と対照学習による3次元把持の強化マニピュレーション2025/7/1
複数スケールの特徴抽出と対照学習を組み合わせ、形状や大きさが異なる物体に適応する3次元把持手法を提案した。
- 単軌二輪ロボットの定常ドリフト平衡解析と制御器設計制御2025/4/1
単軌二輪ロボット（自動二輪車や自転車）の定常ドリフト平衡理論を拡張し、カウンターステア技術を解明するとともに、高速な解析アルゴリズムとMPC制御器を提案した。
- NeuGrasp: 背景事前分布を活用した素材非依存の物体把持検出のための汎化可能なニューラル表面再構成把持/表面再構成2025/3/1
透明・鏡面物体でも把持できるよう、背景事前分布とTransformerを組み合わせて多視点から物体表面を再構成する手法を提案し、実機・シミュレーションで従来法を上回る把持性能を示した。
- Asynchronous Parallel Reinforcement Learning for Optimizing Propulsive Performance in Fin Ray Control2024/1/21