Xuchuan Huang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PRM-as-a-Judge：ロボットの細粒度監査のための高密度評価パラダイム
  ロボット評価2026/3/1

  ロボットの実行品質をバイナリ成功率ではなく、プロセス報酬モデル（PRM）を用いて軌道ビデオから密に評価する新しいパラダイムを提案し、OPD指標体系と診断ベンチマークRoboPulseで検証した。

• 視覚-言語-行動モデルサーベイ：行動トークン化の観点から
  VLA2025/7/1

  視覚と言語の入力を行動トークンに変換して実行するVLAモデルを、行動トークンの種類（言語記述・コード・アフォーダンス・軌道など）で分類し、各手法の長所と課題を整理したサーベイ。

• Goal-VLA: 画像生成VLMを物体中心の世界モデルとして活用するゼロショットロボットマニピュレーション
  VLA2025/6/1

  画像生成型VLMを世界モデルとして使い、目標状態の画像を生成して物体姿勢を導出することで、追加学習なしに多様な操作タスクを実現するフレームワークを提案。

• DexGraspVLA：汎用器用把持に向けた視覚-言語-行動フレームワーク
  VLA2025/2/1

  事前学習済み視覚言語モデルを高レベル計画に、拡散ベースの行動制御器を低レベルに用いた階層型フレームワークで、多様な未見の乱雑シーンでも90%以上の器用把持を実現した。