Zhang Chen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EgoSteer: 自己中心視点ビデオからの操縦可能な器用操作を実現するフルスタックシステム
  器用操作/VLA2026/7/1

  自己中心視点の人間ビデオから大規模な事前学習データを構築し、言語指示に従う器用なロボット操作ポリシーを学習するフルスタックシステムを提案。実ロボットへの適応も効率的で、多様なタスクで高い成功率を達成した。

• 視覚-言語-行動モデルサーベイ：行動トークン化の観点から
  VLA2025/7/1

  視覚と言語の入力を行動トークンに変換して実行するVLAモデルを、行動トークンの種類（言語記述・コード・アフォーダンス・軌道など）で分類し、各手法の長所と課題を整理したサーベイ。

• 単軌二輪ロボットの定常ドリフト平衡解析と制御器設計
  制御2025/4/1

  単軌二輪ロボット（自動二輪車や自転車）の定常ドリフト平衡理論を拡張し、カウンターステア技術を解明するとともに、高速な解析アルゴリズムとMPC制御器を提案した。

• DexGraspVLA：汎用器用把持に向けた視覚-言語-行動フレームワーク
  VLA2025/2/1

  事前学習済み視覚言語モデルを高レベル計画に、拡散ベースの行動制御器を低レベルに用いた階層型フレームワークで、多様な未見の乱雑シーンでも90%以上の器用把持を実現した。

• 平衡点適応制御による単線二輪ロボットのトラックスタンド
  制御/バランス2024/10/1

  自転車のトラックスタンドを模倣し、操舵と後輪駆動のみで単線二輪ロボットの静止バランスを取る平衡点適応制御を提案し、非線形MPCと統合して外乱下での追従精度を大幅に改善した。

• A Bearing-Angle Approach for Unknown Target Motion Analysis Based on Visual Measurements
  2024/1/1
• Multiple-Pilot Collaboration for Advanced Remote Intervention using Reinforcement Learning
  2021/9/1