Xu Luo

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 汎用ロボット方策におけるショートカット学習：データセットの多様性と断片化の役割
  VLA2025/8/1

  大規模ロボットデータセットで訓練された汎用方策が訓練分布外で汎化しにくい原因を分析し、タスク無関係な特徴に依存する「ショートカット学習」が主因であること、サブデータセットの多様性不足と分布の断片化がそれを助長することを示した。さらにデータ拡張でショートカット学習を軽減し汎化性能を改善できることを実証した。

• ロボット基盤モデルのためのポリシー対比デコーディング
  VLA2025/5/1

  ロボット基盤モデルが学習する偽の相関を、物体マスク画像との行動確率分布の対比により訓練なしで補正し、汎化性能を向上させる手法を提案。

• InSpire: 内在的空間推論を備えた視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/5/1

  VLAモデルに「物体はロボットから見てどの方向か」という空間推論を組み込むことで、タスク無関係な視覚特徴への誤相関を抑え、汎化性能を高める手法を提案。