Xu Lu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ArthroCut: 人工膝関節置換術におけるロボット骨切除のための自律方策学習
  手術ロボット2026/3/1

  膝関節形成術ロボットを支援的実行から文脈認識型の動作生成へと向上させる、自律方策学習フレームワークArthroCutを提案する。術前CT/MRと術中RGB-D映像・ロボット状態を統合したマルチモーダルデータセットで視覚言語モデルを微調整し、安全制約付きデコードで解釈可能な動作文法を生成する。ベンチ実験で86%の成功率を達成した。

• 異分散ベイズ最適化による動的PIDチューニングでUAVの高精度・ロバスト軌道追従を実現
  制御・最適化2025/12/1

  入力依存のノイズ分散を考慮した異分散ベイズ最適化とPID制御を組み合わせ、2段階最適化でUAVの軌道追従精度とロバスト性を大幅に向上させた。