Xiuping Liu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ピンプレッショングリッパの設計とオンライン把持調整を伴う巧みな把持の学習
  マニピュレーション2025/5/1

  ピンプレッション玩具に着想を得た、各指に独立伸縮可能なピンアレイを持つ平行グリッパを開発し、強化学習とカリキュラム学習で把持中の再配向を含む巧みな把持スキルを学習させ、実機転移も実証した。

• G-DexGrasp: 部位認識型事前知識検索と生成支援による汎用性の高い巧みな把持合成
  マニピュレーション2025/3/1

  未見の物体カテゴリや言語指示に対応するため、把持の事前知識（接触部位やアフォーダンス分布）を検索し、生成モデルと最適化を組み合わせて巧みな手の把持姿勢を合成する手法を提案。

• 物理を考慮した反復学習と顕著性マップ予測による両手把持計画
  マニピュレーション2024/4/1

  片手把持のデータを活用し、物理バランスを考慮した損失と洗練モジュールで両手把持の接触点を予測する枠組みを提案。