Xinzhe Chen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OASIS: SE(3)軌道予測による観測・行動空間の整合を利用したロボット操作
  マニピュレーション2026/5/1

  視覚・言語・行動モデルの中間表現を行動空間の剛体幾何に合わせるため、SE(3)軌道予測を導入したポリシーを提案し、シミュレーションと実機で成功率と汎化性能を向上させた。

• VoxAfford: オープンボキャブラリ3Dアフォーダンス検出のためのマルチスケールボクセルトークン融合
  3Dアフォーダンス検出2026/5/1

  3D点群上のオープンボキャブラリアフォーダンス検出において、MLLMの出力トークンに事前学習済み3D VQVAEのマルチスケール幾何特徴を融合する手法を提案し、mIoUを約8%向上させた。

• AffordSim: アフォーダンス認識ロボット操作のためのスケーラブルなデータ生成器とベンチマーク
  マニピュレーション2026/4/1

  自然言語のタスク記述から3Dアフォーダンス予測を統合し、タスク関連シーンと軌道を自動生成するデータ生成器とベンチマークを提案。手動注釈なしで高成功率を達成し、実ロボットへのゼロショット転送も実証。