Xinyu Guo
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚/VLA/操作VLAUAV軌道予測
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PINT: ロボットマニピュレーションのための共有予測意図を持つ統合モデルマニピュレーション2026/10/12
VLM・動画生成モデル・行動生成を「予測意図」トークンで橋渡しし、各専門家の経路を保ちながら統合したロボット操作モデル。実機事前学習なしで分布外汎化を大幅改善。
- 予期せぬ感覚を捉える：残差触覚表現によるResTacVLAの接触豊富な操作触覚/VLA/操作2026/7/1
視覚言語行動モデルに触覚を統合する際、視覚特徴が触覚を覆い隠す問題を解決するため、視覚予測と実際の触覚の差を残差表現として用い、視覚的に予測できない重要な接触イベントを捉えるResTacVLAを提案した。
- PriorVLA: 事前知識を保持した視覚言語行動モデルの適応VLA2026/5/1
事前学習済みの視覚言語行動モデルを下流タスクに適応させる際、事前知識を保持しつつ効率的に活用するフレームワークPriorVLAを提案。凍結した事前エキスパートと適応エキスパートを組み合わせ、パラメータ更新を25%に抑えつつ、分布外や少数サンプル設定で高い性能を達成。
- 効率的なUAV軌道予測：マルチモーダル深層拡散フレームワークUAV軌道予測2026/2/1
LiDARとミリ波レーダーの点群を双方向クロスアテンションで融合し、UAVの軌道予測精度をベースライン比40%向上させた研究。