Xinyi Li
Analog Devices, Inc.
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットのインコンテキスト学習：手法と応用VLA2026/9/28
ロボットのインコンテキスト学習（ICL）に関する文献レビューであり、文脈条件付き方策、幾何学的実演転移、世界モデルベース制御、スキル・エージェントベース実行の4つのインターフェースに分類し、転移の前提や評価手法を整理する。
- UAVと身体性知能の融合：物理デジタルAIエージェントによる人間意図と飛行力学の橋渡しVLA2026/9/16
UAVの身体性知能（UAV EI）を5つの能力次元と5つのアーキテクチャ層からなる枠組みで整理し、基盤モデルや世界モデル、AIエージェントによる最近の進展を体系的にレビューしたサーベイ論文。
- SlipSense: 低遅延かつ汎用的な滑り検出のためのマルチモーダル触覚学習触覚2026/9/14
圧力アレイと加速度センサを組み合わせた触覚センサTacV5で、滑りを23ms以内に検出し、未学習のロボットハンドにもゼロショットで汎化するマルチモーダル学習フレームワークを提案。
- 重力事前情報に基づく変換分離とポーズ最適化による高効率・高ロバストな絶対位置姿勢推定位置姿勢推定2026/9/1
重力方向を事前情報として利用し、6自由度の絶対位置姿勢推定を4自由度問題に分解して効率化し、さらにポーズ最適化で精度を高める手法を提案した。
- 近視眼的な世界モデルを超えて：直接未来予測のための長期的エンドツーエンド学習世界モデル/長期予測2026/8/7
世界モデルの長期予測精度を高めるため、再帰的な展開を避け、任意長の行動系列を単一の埋め込みに圧縮して終点観測を一回で予測する非再帰的アーキテクチャDPWMを提案した。
- 産業用巧緻操作ベンチマーク：産業用巧緻マニピュレーションのためのハードウェア・ソフトウェアベンチマークプラットフォームマニピュレーション2026/7/1
産業用の巧緻操作タスク（ケーブル配線やコネクタ挿入など）を模したベンチマーク基板と、模倣学習フレームワークを提案し、マルチモーダル拡散ポリシーが高い成功率を達成することを示した論文。
- 意味と物理的実行の橋渡し：多対ロボット組立のための神経記号的枠組み組立/プランニング2026/6/1
多対ロボット組立における空間干渉と接触不確実性を解決するため、LLMと記号的推論を組み合わせた階層的枠組みを提案し、実機で90%の成功率を達成した。
- SmallWorlds: 孤立環境における世界モデルのダイナミクス理解評価世界モデル2025/11/28
世界モデルが環境の動的規則を捉えているかを評価するための制御されたベンチマークSmallWorldを提案し、代表的なモデルを6領域で比較した。
- GUIDES: 事前学習済みロボットポリシーを強化するインストラクター蒸留埋め込みによるガイダンスVLA2025/11/1
事前学習済みロボットポリシーに、視覚言語モデルからの意味的ガイダンスを軽量に注入し、再設計なしでタスク成功率を向上させるフレームワーク。
- 決定論的世界のクローニング：長期世界モデルにおける潜在幾何学の決定的役割世界モデル2025/10/30
決定論的な3D世界を高忠実度で模倣する世界モデルを構築するため、長期予測の精度を左右するのは力学モデルではなく潜在表現の幾何構造であることを示し、時間的コントラスト学習による幾何正則化（GRWM）を提案した論文。
- ゼロショット大規模言語モデルエージェントによる放射線治療計画の完全自動化医療自動化2025/10/1
LLMエージェントが臨床治療計画システムと直接対話し、IMRTの逆計画をゼロショットで自動実行、頭頸部癌症例で手動計画に匹敵する線量指標を達成した。
- LL-Localizer: 動的i-Octreeに基づく生涯自己位置推定システム自己位置推定2025/4/1
事前地図を用いたマルチセッションでのロバストな自己位置推定を実現し、環境変化や未地図領域でも地図を逐次更新しながら高精度を維持する手法を提案した。
- BEV画像を活用したLiDAR慣性オドメトリとループ閉じ込みLiDAR-慣性オドメトリ2025/2/1
LiDAR点群をBEV画像に変換し、CNNで特徴抽出して点群位置合わせと統合、ループ閉じ込みも行う高精度な自己位置推定手法を提案した。
- 心の理論を用いた人間とロボットの協調における実用的な音声指示追従VLA2024/9/1
雑音や発音の乱れがある音声指示でも、環境の文脈と心の理論に基づく推論でロボットが実用的に従えるニューロシンボリックモデルSIFToMを提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。
- イベントとフレームの階層的特徴洗練ネットワークによる物体検出イベントカメラ/物体検出2024/7/1
イベントカメラと通常カメラの異種モダリティを粗から細への適応的特徴洗練モジュールで融合し、物体検出の性能とロバスト性を大幅に向上させた論文。
- Pushing the Envelope of Rotation Averaging for Visual SLAM2020/11/1
- Hybrid Camera Pose Estimation with Online Partitioning for SLAM2019/8/1