Hu Cao

Technical University of Munich

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 重力事前情報に基づく変換分離とポーズ最適化による高効率・高ロバストな絶対位置姿勢推定
  位置姿勢推定2026/9/1

  重力方向を事前情報として利用し、6自由度の絶対位置姿勢推定を4自由度問題に分解して効率化し、さらにポーズ最適化で精度を高める手法を提案した。

• RoboAug: 領域対比データ拡張による単一アノテーションから数百シーンへのロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  1枚の画像のバウンディングボックス注釈だけで生成モデルと領域対比損失を用いてデータ拡張を行い、ロボットマニピュレーションの汎化性能を向上させる手法を提案。

• AffordanceGrasp-R1：強化学習による推論ベースのアフォーダンスセグメンテーションを活用したロボット把持
  マニピュレーション2026/2/1

  Chain-of-Thoughtのコールドスタートと強化学習を組み合わせてアフォーダンスセグメンテーションを行い、指示に応じた把持候補の生成・選別を実現する枠組みを提案。

• 粗から細への学習による言語誘導型把持検出
  マニピュレーション2025/12/1

  CLIPベースの視覚・言語埋め込みを階層的に融合し、言語指示に適応した把持検出を行う手法を提案。

• イベントとフレームの階層的特徴洗練ネットワークによる物体検出
  イベントカメラ/物体検出2024/7/1

  イベントカメラと通常カメラの異種モダリティを粗から細への適応的特徴洗練モジュールで融合し、物体検出の性能とロバスト性を大幅に向上させた論文。