Xinkai Jiang
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA模倣学習遠隔操作XR/データ収集強化学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 長期自律マニピュレーション評価のためのグラフベース自動リセットシステムHALTERマニピュレーション2026/9/16
学習済みの原子リセットスキルをグラフ探索で組み合わせ、LLMが採点・リセット計画・検証を行うことで、長期タスクのロボット評価を人手なしで再現性高く実行する。
- DAM-VLA: 非同期マルチモーダル視覚言語行動モデルVLA2026/6/10
各モダリティをセンサー固有のレートで処理する非同期VLAモデルを提案し、接触の多い実世界操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
- PointMapPolicy：マルチモーダル模倣学習のための構造化点群処理マニピュレーション2025/10/1
点群をダウンサンプリングせず規則的なグリッド状に構造化し、RGB画像と効率的に融合する拡散ポリシーを提案。複数の操作タスクで最先端性能を達成した。
- BEAST: Bスプライン符号化による模倣学習向けアクション系列の効率的トークン化模倣学習2025/6/1
Bスプラインでアクション系列をコンパクトな離散・連続トークンに符号化するトークナイザを提案し、別途学習不要で滑らかな軌道生成と計算コスト削減を実現した。
- 視覚を超えて：ロボットデータ収集のための拡張現実における力覚フィードバックの調査遠隔操作2025/3/1
XR環境でのロボットデータ収集において、力覚フィードバックがタスク性能とユーザー体験に与える影響をユーザー研究で調査し、高精度操作で特に有効であることを示した。
- IRIS: 没入型ロボットインタラクションシステムXR/データ収集2025/2/1
拡張現実(XR)を用いて、多様なシミュレータや実世界環境でロボット操作とデータ収集を可能にする没入型システムIRISを提案。複数ユーザの同時インタラクションも実現。
- TOP-ERL: Transformerを用いたオフポリシー・エピソディック強化学習強化学習2024/10/1
長い行動軌跡をセグメントに分割し、Transformerベースのクリティックで各セグメントの状態行動価値を推定することで、エピソディック強化学習をオフポリシーで効率的に学習する手法を提案した。
- Towards Diverse Behaviors: A Benchmark for Imitation Learning with Human Demonstrations2024/2/1