Xinhong Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FlowPilot: 俊敏なUAVナビゲーションのためのリアルタイム世界行動モデリング
  UAVナビゲーション2026/8/1

  深度画像から将来のシーンと軌道を同時に生成するコンパクトな世界行動モデルを提案し、シミュレーションと実機で高速・高機動な飛行を実現した。

• AeroAct: 言語条件付きクワッドローター飛行のためのアクション中心のワールドアクションモデル
  飛行制御2026/7/1

  言語指示によるクワッドローター飛行を実現するため、事前学習済みビデオ拡散トランスフォーマーを応用し、視覚・状態・言語から局所的な軌道アクションを予測するアクション中心のワールドアクションモデルを提案した。実機飛行で初めて実証された。

• マッピング認識型ワールドモデルによるアジャイルなクアッドローター飛行
  飛行制御2026/6/1

  クアッドローターの視覚ベース飛行において、生画像再構成ではなく占有・可視性グリッドマップと自己運動を再構成する幾何学認識型ワールドモデルを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• DiffAero: クアッドロータの効率的な方策学習のためのGPU加速微分可能シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/9/1

  GPU上で物理とレンダリングを完全並列化した軽量・微分可能なクアッドロータ用シミュレータを提案し、微分可能・ハイブリッド学習アルゴリズムの研究基盤を提供するとともに、民生ハードで数時間以内に堅牢な飛行方策を学習できることを実機実験で示した。