Xinhao Chen
Johns Hopkins University
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習医療ロボティクス/データセット/基盤モデル群制御磁気ロボット/医療ロボティクス磁気マニピュレーション手術ロボット/世界モデル
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SurgVIL: オープンソース手術動画による手術ロボット模倣学習の大規模化模倣学習2026/8/17
手術ロボットの模倣学習において、実組織の動画データから弱い教師信号として運動学を推定し、ファントムデータと組み合わせて学習することで、実組織や分布外環境への汎化性能を向上させるフレームワークを提案した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- 心臓血流環境下における磁気ミリロボットのロバスト自律制御群制御2026/4/1
拍動する心臓血流中で磁気ミリロボットを自律航行させるための視覚誘導制御フレームワークを提案し、スライディングモード制御と外乱オブザーバにより高い追従精度を実証した。
- 透視画像制約下における磁気ロボット制御：Zernike多項式場モデリングと非線形MPC磁気ロボット/医療ロボティクス2026/2/1
低フレームレートでノイズの多い透視画像フィードバック下でも高精度に動作する磁気ロボット制御を提案し、脊椎ファントムでの薬剤送達実験でRMS誤差1.18mmを達成した。
- 深層強化学習制御による消化管内ナビゲーション用移動型磁気マニピュレーションプラットフォーム磁気マニピュレーション2026/1/1
UR5ロボットアームに4電磁石アレイを搭載した小型・低コストな移動型磁気操作システムを構築し、Sim-to-Realパイプラインで訓練したSACベースの深層強化学習制御により、7mmの磁気カプセルを2D軌道上で高精度に追従させた。
- Cosmos-Surg-dVRK：世界基盤モデルによる手術ロボット方策学習の自動オンライン評価手術ロボット/世界モデル2025/10/1
手術ロボット向け世界基盤モデルCosmos-Surg-dVRKを構築し、映像分類器と組み合わせて方策の自動オンライン評価を実現、実機dVRKとの相関を確認した。