Nigel Nelson

NVIDIA

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurgVIL: オープンソース手術動画による手術ロボット模倣学習の大規模化
  模倣学習2026/8/17

  手術ロボットの模倣学習において、実組織の動画データから弱い教師信号として運動学を推定し、ファントムデータと組み合わせて学習することで、実組織や分布外環境への汎化性能を向上させるフレームワークを提案した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• SutureBot：自律的な端から端までの縫合のための精密フレームワークとベンチマーク
  マニピュレーション2025/10/1

  da Vinci Research Kit上で針の把持から組織への刺入、結紮までの自律縫合を実現するベンチマークを提案し、1890件の縫合デモデータセットを公開。目標条件付きフレームワークで刺入点精度を59-74%改善し、最先端VLAモデルを評価した。

• Cosmos-Surg-dVRK：世界基盤モデルによる手術ロボット方策学習の自動オンライン評価
  手術ロボット/世界モデル2025/10/1

  手術ロボット向け世界基盤モデルCosmos-Surg-dVRKを構築し、映像分類器と組み合わせて方策の自動オンライン評価を実現、実機dVRKとの相関を確認した。

• SuFIA-BC: 手術サブタスクにおける視覚運動ポリシー学習のための高品質デモンストレーションデータ生成
  手術ロボット/模倣学習2025/4/1

  手術ロボットの自律化に向け、フォトリアルな臓器を含む手術デジタルツインを構築し、視覚行動クローニング用の高品質合成データを生成する手法を提案。多視点カメラや3D表現を検証し、既存手法が接触の多い複雑な手術タスクに苦戦することを示した。