Jesse Haworth
Johns Hopkins University
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習医療ロボティクス/データセット/基盤モデルマニピュレーション医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SurgVIL: オープンソース手術動画による手術ロボット模倣学習の大規模化模倣学習2026/8/17
手術ロボットの模倣学習において、実組織の動画データから弱い教師信号として運動学を推定し、ファントムデータと組み合わせて学習することで、実組織や分布外環境への汎化性能を向上させるフレームワークを提案した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- SutureBot：自律的な端から端までの縫合のための精密フレームワークとベンチマークマニピュレーション2025/10/1
da Vinci Research Kit上で針の把持から組織への刺入、結紮までの自律縫合を実現するベンチマークを提案し、1890件の縫合デモデータセットを公開。目標条件付きフレームワークで刺入点精度を59-74%改善し、最先端VLAモデルを評価した。
- 光コヒーレンストモグラフィ誘導による血管吻合の自律ロボットシステム医療ロボティクス2024/10/1
OCTセンサとマイクロカメラを備えた自律ロボットmicro-STARを開発し、小径血管の吻合を実組織上で自律的に行うことに成功した。