Juo-Tung Chen
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
遠隔操作医療ロボティクス/データセット/基盤モデル手術ロボット/模倣学習手術ロボット/世界モデルマニピュレーション手術ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 多様なタスク目標と制約下での全身ロボット遠隔操作戦略の理解遠隔操作2026/9/11
移動マニピュレータTIAGoの全身遠隔操作において、自由形式と制約付き制御を組み合わせたハイブリッド制御を開発し、時間制限やエラー許容度などの制約下でのユーザの操作戦略を調査した。協調制御がタスク効率を向上させ、関節限界への到達リスクを低減することを示した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- SurgiPose: 単眼手術動画からの手術器具キネマティクス推定による手術ロボット学習手術ロボット/模倣学習2025/12/1
単眼の手術動画から微分可能レンダリングを用いて器具の姿勢と関節角度を推定し、その推定キネマティクスで模倣学習ポリシーを訓練しても実測データと同等の成功率が得られることを示した。
- Cosmos-Surg-dVRK：世界基盤モデルによる手術ロボット方策学習の自動オンライン評価手術ロボット/世界モデル2025/10/1
手術ロボット向け世界基盤モデルCosmos-Surg-dVRKを構築し、映像分類器と組み合わせて方策の自動オンライン評価を実現、実機dVRKとの相関を確認した。
- SutureBot：自律的な端から端までの縫合のための精密フレームワークとベンチマークマニピュレーション2025/10/1
da Vinci Research Kit上で針の把持から組織への刺入、結紮までの自律縫合を実現するベンチマークを提案し、1890件の縫合デモデータセットを公開。目標条件付きフレームワークで刺入点精度を59-74%改善し、最先端VLAモデルを評価した。
- SRT-H: 言語条件付き模倣学習による自律手術の階層フレームワーク手術ロボティクス2025/5/1
言語空間で計画する高レベル方策と軌道生成の低レベル方策を組み合わせ、胆嚢摘出術の体外実験で未見検体8例すべてを完全自律で成功させた。
- "You Might Like It": How People Respond to Small Talk During Human-Robot Collaboration2023/12/1
- Forgetful Large Language Models: Lessons Learned from Using LLMs in Robot Programming2023/10/1