Xingyu Liu

Tsinghua University

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 3DWay: 3D一貫性ウェイポイントによるロボット操作の一般化
  マニピュレーション2026/9/8

  多視点画像から3D一貫性のあるウェイポイントを予測し、ロボット操作の一般化を向上させる手法を提案した論文。

• APEX-RBD: ハードウェア効率的なロボット動力学アクセラレータ設計のための混合精度探索フレームワーク
  ハードウェアアクセラレータ2026/9/4

  剛体動力学計算のハードウェアアクセラレータ設計において、変数の感度差を考慮した混合精度探索を効率化する自動フレームワークを提案し、面積と消費電力を大幅に削減する構成を発見した。

• EcoVLA: リアルタイム制約下での視覚言語行動モデルのためのエネルギー効率的なデバイス・エッジ協調推論
  VLA/エッジ推論/エネルギー効率2026/8/16

  VLAモデルの推論コストを削減するため、デバイスとエッジサーバー間で協調推論を行い、リアルタイム制約を満たしつつシステム全体のエネルギー効率を最大化する適応型フレームワークEcoVLAを提案した。

• E²DT：経験認識サンプリングによる効率的かつ効果的なロボット操作のためのディシジョン・トランスフォーマー
  強化学習2026/5/1

  ロボット操作の強化学習において、ディシジョン・トランスフォーマーの性能を向上させるため、経験の質と多様性を考慮したサンプリング手法を提案した論文。

• GFreeDet: ガウシアンスプラッティングと基盤モデルによるモデルフリー未知物体検出
  物体検出2024/12/1

  参照動画からガウシアンスプラッティングで物体を再構成し、CADモデルなしで未知物体を検出する手法を提案。BOP Challenge 2024のモデルフリー2D検出部門で最優秀賞を受賞した。

• Meta-Evolve: 連続的ロボット進化による1対多ポリシー転移
  sim2real2024/5/1

  木構造のロボット進化系列を通じて、1つの熟練ポリシーを複数の異なるロボットへ効率的に転移する手法を提案し、マニピュレーションと歩行タスクで大幅な効率改善を実証した。

• 軟体ロボットハンドの自動設計反復のための設計と制御の共最適化
  マニピュレーション2024/3/1

  遺伝的アルゴリズムと方策転移を組み合わせ、約400の軟体ロボットハンド設計の制御方策を学習し、把持品質を評価して設計を最適化。実世界のテレオペレーションで検証し、シミュレーションの有効性を示した。

• LocoMan: 軽量ロコ・マニピュレータによる四足歩行ロボットの器用な操作能力の向上
  マニピュレーション2024/3/1

  四足歩行ロボットの前脚に軽量な3自由度グリッパを取り付け、脚の移動能力と操作能力を統合した全身制御フレームワークを提案し、狭い空間でのドア開けやコンセント挿しなどの器用な作業を実現した。

• COMPOSER: Scalable and Robust Modular Policies for Snake Robots
  2023/10/1
• Diff-Transfer: Model-based Robotic Manipulation Skill Transfer via Differentiable Physics Simulation
  2023/10/1
• HERD: Continuous Human-to-Robot Evolution for Learning from Human Demonstration
  2022/12/1
• Occlusion-Aware Self-Supervised Monocular 6D Object Pose Estimation
  2022/3/1
• REvolveR: Continuous Evolutionary Models for Robot-to-robot Policy Transfer
  2022/2/1
• V-MAO: Generative Modeling for Multi-Arm Manipulation of Articulated Objects
  2021/11/1
• KDFNet: Learning Keypoint Distance Field for 6D Object Pose Estimation
  2021/9/1
• StereOBJ-1M: Large-scale Stereo Image Dataset for 6D Object Pose Estimation
  2021/9/1
• GDRNPP: A Geometry-guided and Fully Learning-based Object Pose Estimator
  2021/2/1
• Time-Efficient Mars Exploration of Simultaneous Coverage and Charging with Multiple Drones
  2020/11/1
• KeyPose: Multi-View 3D Labeling and Keypoint Estimation for Transparent Objects
  2019/12/1
• MeteorNet: Deep Learning on Dynamic 3D Point Cloud Sequences
  2019/10/1