Xiaomeng Chu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 3D空間事前知識を用いた手術ロボット操作学習
  手術ロボティクス2026/3/1

  内視鏡画像から3D空間情報を直接抽出するエンドツーエンドの視覚運動ポリシーを提案し、大規模3Dデータセットと空間特徴コネクタにより手術ロボットの空間認識能力を向上させた。

• GraspCoT: 物理特性推論を統合した柔軟な言語指示による6自由度把持
  マニピュレーション2025/3/1

  物理特性に着目したChain-of-Thought推論とマルチモーダルLLMを組み合わせ、多様な言語指示から6自由度把持姿勢を予測するフレームワークを提案し、新ベンチマークIntentGraspで有効性を示した。

• CELLmap: 弾力的で軽量な球面マップ表現によるLiDAR SLAMの強化
  SLAM2024/9/1

  大規模LiDAR SLAMの地図を、場所ごとの局所マップCELLに分割して保持する軽量な表現を提案し、双方向レジストレーションとループ閉じ込みで地図の一貫性を高めた。

• 知覚が計画を助ける：二重エッジ構造による多段階レーンレベル統合
  自動運転計画2024/7/1

  車線や交差点などの交通要素の知覚を計画に統合するフレームワークPHPを提案し、レーンの両エッジを活用して安全で効率的な自動運転計画を実現、Carlaベンチマークで運転スコアを27.20%改善した。

• 回転初期化と段階的洗練による汎用LiDARキャリブレーション
  キャリブレーション2024/5/1

  複数LiDARの外部キャリブレーションを、事前知識不要の回転初期化と幾何・運動情報を統合した段階的最適化により、センサ非依存で高精度に行う手法を提案した。