Xincheng He

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Skill2Real：ゼロショットSim-to-Realロボットマニピュレーションのためのエージェント型スキル学習
  sim2real2026/10/2

  提案・検証・統治ループでシミュレーション内のスキルを共通API上で学習し、実機へゼロショット転移するフレームワークを提案。LIBERO-90で学習したスキルが実世界の4タスクで78.75%の成功率を達成。

• RigPI: VLMシード付き微分可能シミュレーションによる剛体の動的パラメータ同定
  システム同定2026/6/1

  ロボットと物体の相互作用中に、剛体や多リンク剛体の慣性・摩擦パラメータを、視覚言語モデルによる初期化と微分可能シミュレーションの勾配情報を用いて正確に同定するフレームワークを提案した。