Xin Yin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 深層クープマン作用素を用いた学習予測制御による自動運転車両の運動計画
  自動運転/運動計画/強化学習2026/6/1

  自動運転車両の運動計画において、非線形・不確かな車両ダイナミクスを深層クープマン作用素で線形化し、アクタークリティック強化学習による閉ループ状態フィードバックポリシーを生成する学習予測制御フレームワークを提案した。非凸な障害物制約を凸近似とポテンシャル場で扱い、安全性を確保する。

• 動的環境における安全なロボットナビゲーションのための動的対数ガウス過程制御バリア関数
  安全ナビゲーション2025/12/1

  対数変換したガウス過程回帰で制御バリア関数をオンライン構築し、障害物の動きを先読みして動的環境でも安全にロボットを誘導する手法を提案した。

• 価値条件付き最適化による拡散ポリシーを用いたオフライン強化学習
  オフライン強化学習2025/11/1

  オフライン強化学習において、拡散モデルをアドバンテージ値で重み付けして訓練し、高リターン行動を選択的に拡張することで、保守性と探索性のバランスを取る手法DIVOを提案した論文。