Xin Lin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WorldFoundry：世界知能のための統合インフラストラクチャ
  世界モデル2026/11/7

  生成的世界モデルの定義と評価枠組みを提示し、動画・3D/4D・身体行動・対話型世界システムの推論と評価を再現可能にするオープンソース基盤WorldFoundryを提案した論文。

• GaussianSelector: グラフ最適化による3Dガウススプラッティングでの軽量な人間誘導オブジェクト選択
  3Dシーン編集2026/8/2

  スパースな視点とスパースなユーザースクラブルから、トレーニング不要で3Dオブジェクトを選択するフレームワークを提案。ガウスプリミティブをスーパーポイントに粗視化し、グラフカットで選択を最適化する。

• PhysGraph: 物理に基づくグラフ変換器ポリシーによる両手巧緻な手-道具-物体操作
  マニピュレーション2026/3/1

  両手による道具操作を、システムを運動学的グラフとして表現し、注意機構に物理的構造事前知識を注入するグラフ変換器ポリシーPhysGraphを提案。パラメータ数を減らしつつ操作精度と成功率を向上させ、未見の形状へのゼロショット転移も示した。

• 関節故障に耐える脚式ロボットの統合型レジリエント制御
  歩行2025/2/1

  脚式ロボットの関節故障やセンサ故障に適応するため、マスキング機構を用いた2段階学習のモデルフリー制御フレームワークUMCを提案し、故障時のタスク達成率を平均36〜39%向上させた。