Truong Nguyen
VinMotion, Inc.
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AdaGeoVLN: 視覚言語ナビゲーションのための表現深度とナビゲーション時間にわたる選択的幾何情報VLA2026/9/16
視覚言語ナビゲーションにおいて、幾何基盤モデルの階層的特徴をポリシーの各段階に融合し、指示関連性・幾何信頼度・遷移新規性に基づいて履歴KV状態を選択的に保持するストリーミングフレームワークを提案。
- OpenBelief-Nav: オープン語彙言語誘導ナビゲーションのための証拠保持オブジェクトメモリナビゲーション2026/8/14
オープン語彙の3Dシーングラフで、観測レベルのフレーズや信頼性情報を保持するオブジェクトメモリを提案し、タスク固有の読み出しで固定語彙投影や自由形式検索を行う。ナビゲーション実験で性能向上を確認した。
- GaussianSelector: グラフ最適化による3Dガウススプラッティングでの軽量な人間誘導オブジェクト選択3Dシーン編集2026/8/2
スパースな視点とスパースなユーザースクラブルから、トレーニング不要で3Dオブジェクトを選択するフレームワークを提案。ガウスプリミティブをスーパーポイントに粗視化し、グラフカットで選択を最適化する。
- HumanoidVLN：多様な人型ロボットのための物理基盤シミュレータと視覚言語ナビゲーションベンチマークVLA/ナビゲーション2026/8/1
二足歩行の物理制約や人型ロボットの形態差を考慮した、視覚言語ナビゲーションのための物理シミュレータとベンチマークを構築した。4種類の人型ロボットと複数のVLNモデルを統合し、933の衝突考慮エピソードを提供する。
- DexFuture: 両手巧緻ツール使用のための階層的未来状態視覚運動ターゲティングマニピュレーション2026/6/1
高次元の手の構成と複雑な手-ツール-物体ダイナミクスを扱う両手巧緻ツール使用タスクにおいて、デモンストレーションや遅い計画に依存せずに未来の参照軌道を生成する階層的システムを提案した。
- PhysGraph: 物理に基づくグラフ変換器ポリシーによる両手巧緻な手-道具-物体操作マニピュレーション2026/3/1
両手による道具操作を、システムを運動学的グラフとして表現し、注意機構に物理的構造事前知識を注入するグラフ変換器ポリシーPhysGraphを提案。パラメータ数を減らしつつ操作精度と成功率を向上させ、未見の形状へのゼロショット転移も示した。
- 天井作業のための共有自律型建設ロボットシステム建設ロボット2025/11/1
天井への穴あけなどの高所作業を遠隔操作で支援する移動式双腕ロボットを開発し、ガウススプラッティングによるオンライン3D再構成と動的障害物回避のためのニューラルC空間バリアを導入した。
- SplatSDF: ガウシアンスプラットとのアーキテクチャレベル融合によるSDF-NeRFの高速化シーン表現/NeRF2024/11/1
3DガウシアンスプラットをSDF-NeRFの入力としてアーキテクチャレベルで融合し、収束を3倍高速化しつつ幾何精度とレンダリング品質を向上させた手法を提案。
- Localizing Scan Targets from Human Pose for Autonomous Lung Ultrasound Imaging2022/12/1