Xin Dong
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物理ベースのロボット操作のための遮蔽に頑健な多物体分離3D再構成/物体分離/ロボット操作2026/6/28
遮蔽や視点不足による物体の結合を、スパースビューからの3D再構成問題として捉え、マスク不要で複数物体を分離・再構成する手法を提案。3Dガウシアンスプラッティングと拡散モデルを組み合わせ、シミュレーション可能な物体を生成する。
- AirSimAG: 空陸協調ロボティクスのための高忠実度シミュレーションプラットフォームシミュレーション2026/3/1
UAVとUGVの協調作業に特化した、AirSimを拡張した高忠実度シミュレーションプラットフォームを提案し、マッピングや追跡などのタスクで有効性を示した。
- RA-Nav: 予測不能な環境における空中ロボットのためのセマンティックセグメンテーションに基づくリスク認識ナビゲーションシステムナビゲーション2026/2/1
セマンティックセグメンテーションで障害物を分類し、突然動き出す障害物のリスクを推定して安全な経路を計画する空中ロボット向けナビゲーション手法を提案。
- 無線駆動する薄型誘電エラストマーアクチュエータ搭載ソフトロボットソフトロボティクス2025/12/1
薄型誘電エラストマーアクチュエータとオンボード電子回路を統合し、220Vの低電圧で無線駆動する小型ソフトロボットを開発した。
- UAVリアルタイム知覚のためのイベントベース高速強度再構成手法イベントカメラ2025/8/1
イベントカメラの非同期ストリームから単一積分と減衰アルゴリズムで高フレームレート（100FPS）の強度画像を再構成し、UAV搭載のリアルタイム知覚を可能にする手法を提案。
- WD-DETR: ウェーブレットノイズ除去で強化したイベントカメラ向けリアルタイム物体検出トランスフォーマイベントカメラ/物体検出2025/6/1
イベントカメラの密なイベント表現に含まれるノイズをウェーブレット変換で除去し、Transformerベースの検出器でリアルタイム物体検出を高精度化した研究。
- 乱雑空間でのペイロード回収のための器用な懸垂エンドドロイドを備えたペイロードドローンの協調飛行システム飛行マニピュレーション2025/5/1
森林などの乱雑空間で、ケブラーテザーで繋がれたペイロードドローンと4プロペラ駆動の懸垂エンドドロイドを協調させ、ケーブル長制約と動的実行可能性を考慮した軌道最適化により、枝や障害物を避けて安全にペイロードを回収するシステムを提案した。
- 微振動吸着システムの設計と特性評価吸着・壁面移動2025/4/1
柔軟な円盤を振動させて非接触で強い吸着力を生み出すVBA技術を提案し、自重の51倍以上の吸着力を実現した。
- 誘電エラストマーアクチュエータで駆動するソフトパラレルロボットの設計・製造・逆動力学モデリングソフトロボティクス2024/9/1
誘電エラストマーアクチュエータで駆動するデルタ型ソフトパラレルロボットを設計・試作し、高安定な電極形成法と拡張Bergstrom-Boyceモデルによる逆動力学モデルを構築して出力力予測を行った研究。
- 狭所を面内移動する双安定薄型ソフトロボットソフトロボティクス2024/9/1
双安定機構と誘電エラストマーアクチュエータを組み合わせた薄型ソフトロボットを開発し、静電吸着パッドで壁面を這い、4mmの隙間を通過できることを示した。
- 狭空間を飛行するバイコプターのための効率的な軌道生成軌道計画2024/6/1
細長い機体形状を持つバイコプターが狭い空間を安全に通り抜けられるよう、全身の衝突判定を考慮した経路探索と位置・姿勢の同時最適化により、滑らかで動的に実行可能な軌道を生成する手法を提案した。
- Design, Modelling and Validation of a Novel Extra Slender Continuum Robot for In-situ Inspection and Repair in Aeroengine2019/10/1