Xin Chen
Tongji University
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GeoAAC: VLAポリシーのノイズ除去軌道の幾何に基づく適応的アクションチャンキングVLA2026/9/17
フローベースVLAポリシーにおいて、ノイズ除去軌道の幾何情報から予測信頼性を推定し、追加学習なしでアクションホライズンを適応的に決定する手法を提案。シミュレーションと実機で成功率を改善。
- 農業用視覚言語ナビゲーションのための走行可能性推定アラームVLN/農業ナビゲーション2026/7/1
農業シーンでのVLN-CEにおいて、カメラ画像の走行可能性を推定し、予測行動と矛盾する場合に警報を出すTEAモジュールを提案し、AgriVLNに統合して性能を向上させた。
- IMAC-AgriVLN：農業用視覚言語ナビゲーションエージェントは指示の誤りに気づけるか？ナビゲーション2026/6/1
農業用VLNエージェントが指示の誤りを検出・修正できるようにするため、誤りを含む指示のベンチマークA2A-MIと修正モジュールIMACを提案した。
- MIND: テキスト駆動の物理ベース人型ロボット制御のためのマルチスケール意図拡散人型ロボット制御2026/5/1
テキスト指示から物理ベースの人型ロボットを制御する新しいエンドツーエンド拡散フレームワークを提案し、行動意図を意味的橋渡しとして用いることで、テキストと低レベル行動のギャップを解消する。
- SCRIPT: 言語駆動の物理ベース人型ロボット制御のための多段階学習によるスケーラブル拡散ポリシー人型ロボット制御2026/5/1
自然言語指示で物理ベースの人型ロボットを制御するための、多段階学習フレームワークを備えた拡散ポリシーを提案。行動・状態・テキストを統合するトランスフォーマーと強化学習による後段学習で、指示追従性と動作品質を向上させた。
- MARS-Dragonfly: モジュール型空中ロボットシステムの機敏で頑健な飛行制御群制御2026/4/1
モジュール型空中ロボットシステム（MARS）の制御を、力・トルク等価でポリトープ制約を持つ仮想クアッドロータと二段階予測割り当てパイプラインを用いて実現し、多様な構成での安定飛行を可能にした。
- UI-Oceanus: 合成環境ダイナミクスによるGUIエージェントのスケーリングGUIエージェント2026/2/11
GUIエージェントの学習を高価な人間デモの模倣から環境フィードバックによる未来状態予測へと転換し、低コストな自律探索を生成的な教師信号に変換することでスケーラブルな世界モデルを構築した研究。
- 単眼深度推定を用いた農業向け視覚言語ナビゲーションVLA2025/12/1
農業ロボットの単眼カメラ映像から深度特徴を生成し、言語指示に従ったナビゲーション精度を向上させる手法を提案した。
- EGM: 高動的ヒューマノイド全身制御のための効率的な汎用モーショントラッキング方策の学習全身制御2025/12/1
ビンベースのカリキュラム適応サンプリングと複合分離型Mixture-of-Expertsを組み合わせ、4時間強の学習データで49時間超のテスト動作に汎化する汎用モーショントラッキング方策を効率的に学習するフレームワークを提案。
- SUM-AgriVLN: 農業用視覚言語ナビゲーションのための空間理解メモリVLA2025/10/1
農業ロボットの視覚言語ナビゲーションにおいて、過去の空間メモリを活用するSUMモジュールを提案し、繰り返し指示への対応精度を向上させた。
- 静的から動的へ：自動運転におけるトポロジー認識のサーベイ自動運転知覚2025/9/1
自動運転のためのトポロジー認識に関する研究を、ベクトル化地図構築・トポロジー構造モデリング・事前知識融合・言語モデルベース知覚の4方向から整理し、静的マップから動的センサ駆動型知覚への移行を概観したサーベイ。
- AERO-MPPI: アンカー誘導型アンサンブル軌道最適化による俊敏な地図不要ドローン航法ナビゲーション2025/9/1
LiDAR点群からアンカーを抽出し、複数のMPPI最適化器をGPU上で並列実行することで、地図構築なしに障害物環境を高速・安全に飛行するドローン航法フレームワークを提案した。
- T-araVLN: 農業ロボットエージェントのための視覚言語ナビゲーション向け指示翻訳器VLA2025/9/1
農業ロボットの視覚言語ナビゲーションにおいて、複雑な指示の誤解を防ぐため、ノイズの多い指示を精緻な表現に翻訳するモジュールを提案し、成功率とナビゲーション精度を改善した。
- 近接線形化リーマンADMMによるSLAMの非凸ポーズグラフ最適化SLAM2024/4/1
単位四元数と3次元ベクトルで姿勢を表現し、フォン・ミーゼス・フィッシャー分布に基づく新しいポーズグラフ最適化モデルを提案し、近接線形化リーマンADMMで解く手法を開発した。
- An Object SLAM Framework for Association, Mapping, and High-Level Tasks2023/5/1
- The Brain-Inspired Cooperative Shared Control Framework for Brain-Machine Interface2022/10/1
- Object SLAM-Based Active Mapping and Robotic Grasping2020/12/1