Xiaoyu Liu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 無線給電6G閉ループ制御のための通信・計算・エネルギー転送の統合設計
  群制御2026/7/5

  6G時代のロボット制御を支えるセンシング-通信-計算-制御(SC3)閉ループに対し、衛星からの無線給電でエネルギーを供給し、通信・計算・給電の資源配分を最適化して制御性能(LQRコスト)を向上させる枠組みを提案した。

• VITA-E：見る・聞く・話す・行動するを同時に実現する身体的インタラクション
  VLA2025/10/1

  2つのVLAモデルを並列に動かす二重モデル構成と「モデル・アズ・コントローラ」により、ロボットが環境を見ながらユーザーの音声を聞き、発話し、行動を同時並行で実行し、割り込みにも即応できる身体的対話フレームワークを提案した。

• ObjectVLA: 実演なしで実世界の物体操作を実現するエンドツーエンドVLA
  VLA2025/2/1

  Vision-Language-Actionモデルを用い、新規物体に対する実演データなしでロボットの物体操作スキルを汎化させる手法を提案し、実機で100種類の未見物体に対し64%の成功率を達成した。

• Diffusion-VLA: 自己生成推論による汎用性と解釈性を備えたロボット基盤モデル
  VLA2024/12/1

  自己回帰モデルと拡散モデルを組み合わせ、自己生成した推論を方策学習に注入することで、解釈性が高く汎用性のある視覚運動方策を実現したロボット基盤モデル。

• CoA-VLA: 視覚・テキストのアフォーダンス連鎖による視覚言語行動モデルの改善
  VLA2024/12/1

  ロボットの行動予測に、物体・把持・空間・移動の4種類のアフォーダンスを視覚とテキストで段階的に推論させることで、複雑なタスクでの精度と頑健性を高める手法を提案。

• Dynamically Conservative Self-Driving Planner for Long-Tail Cases
  2023/5/1