Xiaotong Zhang
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
宇宙探査VLA/スパイキングNN/低消費電力動作予測マルチエージェント強化学習/自動運転人間ロボット協調マルチエージェント強化学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 宇宙ロボットによる地球外採掘：探査、サンプリング、抽出宇宙探査2026/8/21
宇宙資源の採掘を実現するためのロボット技術を包括的にレビューし、6段階のアーキテクチャを提案した論文。
- スパイキングニューラルネットワークを用いた視覚言語行動モデルSpikeVLAVLA/スパイキングNN/低消費電力2026/6/1
低消費電力・リアルタイム動作を目指し、視覚エンコーダ・大規模言語モデル・行動ポリシーをすべてスパイキングニューラルネットワークで構成したVLAモデルを提案し、ナビゲーションとロボット制御タスクでエネルギー消費を大幅削減しつつ競争力のある性能を達成した。
- 安全な人間ロボット協調のためのガウス過程によるスケーラブルな確率的人間動作予測動作予測2026/3/1
人間の全身動作予測を、不確実性を適切に捉えつつスケーラブルに行うため、構造化マルチタスク変分ガウス過程フレームワークを提案した。
- TSC: 相互作用運転のためのトポロジー条件付きシュタッケルベルク型マルチエージェント強化学習マルチエージェント強化学習/自動運転2026/2/1
軌跡の編み込み関係から動的な優先度グラフを抽出し、局所的なリーダー・フォロワー関係に基づくシュタッケルベルク型協調方策をCTDEで学習する、通信不要の分散型自動運転フレームワークを提案。
- ベイズ的意図推定による人間とロボットの協調強化人間ロボット協調2024/10/1
人間の意図をベイズ推論でリアルタイムに予測し、UR5ロボットとの協調作業における衝突回避と応答最適化を実現した研究。
- 関連性駆動型意思決定による安全で効率的な人間とロボットの協調人間ロボット協調2024/9/1
人間の認知機構に着想を得た「関連性」概念を導入し、LLMの世界知識を活用した非同期ループとリアルタイムループを統合した二重ループ枠組みで、人間の意図予測と衝突回避を改善し、より安全で効率的な人間-ロボット協調を実現する手法を提案した。
- 人間とロボットの協調における関連性人間ロボット協調2024/9/1
人間の選択的注意に着想を得て、人間とロボットの協調のための新しい次元削減プロセス「関連性」を導入し、イベントベースの枠組みと確率的な手法でシーンの関連性を効率的に評価する。
- サブゴールベース階層型強化学習によるマルチエージェント協調マルチエージェント強化学習2024/8/1
複雑なマルチエージェント協調タスクを、環境変化に応じて自律的にサブゴールを生成する階層型強化学習で解き、QMIXを改良して信用割り当てを改善した手法を提案した論文。
- How Does Perception Affect Safety: New Metrics and Strategy2023/12/1
- Enhanced Human-Robot Collaboration using Constrained Probabilistic Human-Motion Prediction2023/10/1