Yuchen Li
Technical University of Munich
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
探索宇宙探査VLA/スパイキングNN/低消費電力探査ロボット/情報計画VLA自律走行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OpenSpace LabによるIROS 2026屋内探索コンペティションへのソリューション探索2026/10/1
事前学習済み地図補完予測と残り時間ベースの探索戦略、および効用駆動型の目標選択により、単一・複数ロボットの屋内探索を効率化し、IROS 2026コンペで入賞した手法を報告する。
- 宇宙ロボットによる地球外採掘：探査、サンプリング、抽出宇宙探査2026/8/21
宇宙資源の採掘を実現するためのロボット技術を包括的にレビューし、6段階のアーキテクチャを提案した論文。
- スパイキングニューラルネットワークを用いた視覚言語行動モデルSpikeVLAVLA/スパイキングNN/低消費電力2026/6/1
低消費電力・リアルタイム動作を目指し、視覚エンコーダ・大規模言語モデル・行動ポリシーをすべてスパイキングニューラルネットワークで構成したVLAモデルを提案し、ナビゲーションとロボット制御タスクでエネルギー消費を大幅削減しつつ競争力のある性能を達成した。
- He3-Seeker: 月面ヘリウム3分布マッピングのためのロボット情報計画探査ロボット/情報計画2026/6/1
月面のヘリウム3資源を高精度にマッピングするため、能動的ロボット探査手法He3-Seekerを提案。多点掘削・サンプリング・その場分析に基づき、ロボット情報計画(RIP)で自律航法と能動センシングを導く。シミュレーションで高速かつ高忠実なマッピングを実証した。
- DTP: 視覚言語行動モデルのための簡便かつ効果的な妨害トークン枝刈りフレームワークVLA2026/1/1
VLAモデルがタスク無関係領域の画像トークンに過剰に注意する問題を解決するため、動的に検出・枝刈りするプラグアンドプレイのDTPフレームワークを提案し、タスク成功率を改善した。
- オープンピット鉱山における自律輸送のためのシナリオエンジニアリング自律走行2024/5/1
露天掘り鉱山での自律輸送に向け、シナリオ特徴抽出・知能指標・校正認証・検証検証の4要素からなるシナリオエンジニアリング手法を提案し、極限環境での信頼性と堅牢性を高める。
- FusionPlanner: A Multi-task Motion Planner for Mining Trucks via Multi-sensor Fusion2023/8/1
- Milestones in Autonomous Driving and Intelligent Vehicles Part II: Perception and Planning2023/6/1
- Milestones in Autonomous Driving and Intelligent Vehicles Part I: Control, Computing System Design, Communication, HD Map, Testing, and Human Behaviors2023/5/1
- Milestones in Autonomous Driving and Intelligent Vehicles: Survey of Surveys2023/3/1
- Motion Planning for Autonomous Driving: The State of the Art and Future Perspectives2023/3/1