Xiaopan Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• StratMamba：経路効率的なLiDAR障害物回避のための戦略的・反応的ストリーム分割
  ナビゲーション2026/7/1

  LiDARデータを高速減衰と低速減衰の2つのストリームに分割するMambaベースのアーキテクチャを提案し、反応的回避と戦略的計画を両立させて障害物回避性能を向上させた。

• CommCP: 適合予測を用いたLLMベース通信による効率的なマルチエージェント協調
  マルチエージェント協調2026/2/1

  複数の異種ロボットが協力して家庭内タスクを遂行するMM-EQA問題を定式化し、適合予測でメッセージを校正するLLMベースの分散通信フレームワークCommCPを提案した。

• GUIDES: 事前学習済みロボットポリシーを強化するインストラクター蒸留埋め込みによるガイダンス
  VLA2025/11/1

  事前学習済みロボットポリシーに、視覚言語モデルからの意味的ガイダンスを軽量に注入し、再設計なしでタスク成功率を向上させるフレームワーク。

• 適合的不確実性処理による群衆ナビゲーションの汎化安全
  群衆ナビゲーション2025/8/1

  歩行者の予測不確実性を適合的推論で推定し、制約付き強化学習に組み込むことで、分布シフトに頑健な群衆ナビゲーションを実現した。

• HEAL: 大規模言語モデルに駆動される身体性エージェントの幻覚に関する実証研究
  身体性エージェント/幻覚2025/6/1

  LLMベースの身体性エージェントがシーンとタスクの不一致下で生じる幻覚を初めて体系的に調査し、幻覚を誘発するプローブセットを構築して12モデルを評価した。

• LaMMA-P: 言語モデル駆動PDDLプランナによる汎化可能なマルチエージェント長期的タスク割当と計画
  マルチエージェント計画2024/9/1

  言語モデルの推論能力と従来のPDDLプランナを統合し、異種ロボットチームの長期的タスクにおけるサブタスク識別と割当を高成功率・高効率で行うマルチエージェント計画フレームワークを提案。

• SoNIC: 適応的Conformal推論と制約付き強化学習による安全なソーシャルナビゲーション
  ソーシャルナビゲーション2024/7/1

  適応的Conformal推論で不確実性を定量化し、制約付き強化学習でその推定を活用することで、歩行者との衝突を避ける安全なソーシャルナビゲーション方策を学習する手法を提案。